LO QUE APRENDIMOS:

• Fue muy gratificante aprender como se puede manejar un robot desde una computadora utilizando una librería y un lenguaje de programación para producir movimientos, cualquier tipo de movimiento, siempre y cuando las posibilidades del diseño lo permitan.
• Los algoritmos tan intangibles como lo son, pueden llegar a ser fascinantes cuando los vemos reflejados en algo tangible y que puede llegar a parecer inteligente como un robot.
  Reglas sencillas de interacción pueden llevar a complejas formas de organización, cuando se trabaja colectivamente (Conceptos de optimización por colonia de hormigas).
• Fue muy importante pensar en nuevos modelos para los robot, pensando en un producto final que cumpla con las características de un comportamiento, uniendo los elementos físicos y pensando en las implicaciones técnicas que cada cambio provoca en el código del proyecto. Todos estos son los primeros retos a los que se enfrenta la robótica, y fue importante experimentar un poco de eso.

LOS PROBLEMAS:

• El proyecto lo recibimos trabajando de manera aleatoria, de esta forma los robot únicamente se “ven” si están cerca por casualidad, el principal problema fue agregar mas inteligencia al comportamiento de los robot, y modificar el código ya existente. En realidad nunca tuvimos mayores problemas al adaptarnos al proyecto, fue cuestión de un día.

LAS NUEVAS SOLUCIONES:

• Como parte de nuestro trabajo implementamos una nueva solución, con mucha inteligencia en comparación con lo que recibimos, aplicamos conceptos reales de optimización por colonias de hormigas, pero lamentablemente las limitaciones del equipo utilizado nos impidieron implementarlos como hubiéramos querido. Los algoritmos y el código fuente de la aplicación esta disponible para quien lo solicite al correo josea_monterroso@hotmail.com, allí también se solucionarán las dudas que resultasen.
• Una de las soluciones fue dividir el área de juego en secciones identificadas con colores, en total son 6 secciones, los robots policías planean una estrategia para acorralar al ladrón quien únicamente esta corriendo para escapar de los policías, el movimiento es completamente automático.
• Lo que realmente se logro implementar es un derivado de la propuesta anterior, pero se reconocían únicamente 3 áreas distintas, una mejora sustancial pero corta con respecto a nuestras ambiciones cuando tomamos el proyecto.

PARA EL CONCURSO DE LA IEEE:

• Únicamente sería mejorar los métodos de lectura de colores para que el robot sea capaz de diferenciar las 7 áreas, correr el código que implementamos y optimizarlo.
• Puede nacer una nueva solución, pero la que proponemos cumple con los requerimientos que se plantearon inicialmente.

COMO CONTACTARNOS:

• José Alejandro Monterroso     josea_monterroso@hotmail.com
• Alvaro Daniel Castillo             ncrawler99@hotmail.com
• Erick Alexander Lorenzana     erickicute1@hotmail.com

RECOMENDACIONES:

• Trabajar bajo condiciones de luz iguales todo el tiempo, ya que así mejoran las lecturas del infrarrojo.
• Estar siempre seguros de que las pilas están bien cargadas.
• Hay un virus que hace trabajar mal la computadora y no manda instrucciones a los robot, hay que tener cuidado de no obtenerlo y probar constantemente en maquinas diferentes el código.

Una de las cosas que consideramos importantes para poder mejorar el desempeño de los robots en nuestro proyecto es un nuevo diseño, ya que con el que recibimos de nuestros compañeros vimos las siguientes desventajas:

l El modelo es el que viene en el instructivo del robot, por eso no es ningún reto armarlo.

l se emplean dos motores para tracción, y uno para las tenazas lo que imposibilita el hecho de mover el sensor ultrasónico.

l Se desperdicia energía teniendo dos motores funcionando cuando el robot va en linea recta, y cuando busca algo debe moverse todo para orientarse.

l Es muy costoso cambiar las baterías.

Intentando solucionar los anteriores inconvenientes necesitábamos diseñar un modelo, que fuera capaz de mover el sensor ultrasónico de manera independiente al resto del robot, era preciso también darle tracción con un solo motor, y que sea fácil cambiar las pilas, todo esto conservando la posibilidad de usar las tenazas, ya que hay otro grupo que también las utiliza.

El diseño que llenó nuestras expectativas responde ante los problemas del modelo anterior con las siguientes ventajas:

l Es mas atractivo y elaborado que el modelo anterior.

l Tiene tracción y dirección independientes.

l Es posible usar el sensor ultrasónico y las tenazas cuando se desee.

l Tiene una transmisión a base de engranajes, que resultan en una ganancia fuerza que en el modelo anterior.

l Cambiar las baterías ahora es mucho mas sencillo.

Así como tenemos ventajas, hay un par de inconvenientes que trae consigo el nuevo modelo:

l El robot necesita más espacio para girar.

l Hay que cambiar la lógica de programación de los giros.

l Es un poco más lento.

El nuevo diseño es un aporte del proyecto “POLICIAS Y LADRONES 2.0” más concretamente del grupo “GORDITAS LOVER’S TEAM”

Próximamente se publicará un manual para construir el modelo, pero por ahora esta en construcción.

Nuevo modelo.

Giro y traccion independientes.

Sistema de direccion y movimiento

Foma facil de cambiar las baterias.

MOTORES IMPRECISOS: El robot presenta grandes problemas con la precisión al momento de utilizar los motores, no es posible hacer recorridos exactos nunca, ya que entre una ejecución y otra pueden verse grandes cambios que perjudican acciones como girar cierta cantidad de grados, nunca lo hará dos veces bien.

INCOMPATIBILDAD ENTRE EL FRAMEWORK DE JAVA Y EL ROBOT: El caso anterior es un problema que se da porque el uso de los motores y de los demás dispositivos es asíncrono, por un lado Java no “espera” al robot, por otro lado el robot pareciera manejar una cola, en la que guarda todas las instrucciones recibidas y llega el momento en que se satura y empieza a “loquear” por lo que se presentan muchos problemas de coordinación, regularmente Java va mucho más rápido que el robot, y las pausas no son una solución factible.

LECTOR INFRARROJO: La luz del ambiente, la posición en la que esta llega al robot, la textura de la superficie sobre la que se lee, todos son factores que hacen variar la lectura del sensor infrarrojo, las lecturas de colores son inexactas, y están muy cercanas unas de otras, por lo que al trabajar con más de dos colores se complica, en nuestro caso para trabajar necesitamos que el robot sea capaz de diferenciar efectivamente entre 7 colores diferentes, esto trajo muchos problemas y nuestro algoritmo más inteligente no corrió correctamente, por lo que no nos queda más opción que modificar el comportamiento de nuestros algoritmos, ajustándolos a las reales capacidades de robot. Pero queda nuestro código y la propuesta de nuestros algoritmos para que futuras generaciones le den solución a esos problemas, con lo que tendrían un algoritmo que implementa estrategia de captura del ladrón, más que únicamente esperar a encontrarlo por casualidad.

Las observaciones son un aporte de “GORDITAS LOVER’S TEAM” con el proyecto “POLICIAS Y LADRONES 2.0”.

Nuestro grupo con la colaboración de Carlos Sotoy, por iniciativa propia decidimos hacer un inventario de todas las piezas que recibimos, esto debido a que vimos la necesidad de organizar todo ese material.

Ahora sabemos lo que tenemos y que piezas faltan. Se puede ver el detalle de esta información completamente clasificada en el siguiente archivo:

http://www.4shared.com/file/54841622/948f94d6/Inventario_de_Piezas_LEGO.html

El inventario de las piezas de los lego es un aporte del grupo “GORDITAS LOVER’S TEAM” con el proyecto “POLICIAS Y LADRONES”.