Juan Luis Vega Stalling	Ing_Vega003@hotmail.com
Carlos Andrés Pérez Noriega	Andres.thewizard@hotmail.com
Benjamín Francisco Arriola Rodas	Benjamin.Arriola@hotmail.com
Vandria Eunice Álvarez Álvarez	vandria22@hotmail.com
Marco Vinicio Soto Cortez	marquin_14@hotmail.com
Jepser Ambrosio	Jepsersr8@hotmail.com

Guatemala 30 de mayo 2009

Descripción del proyecto

El proyecto es una idea interesante de llevar la clase Lenguajes de Programación Orientados a la Ingeniería Eléctrica a otro nivel, “rompiendo un paradigma” – dice Ing. Gramajo. Pues en vez de estar en un clase teoría y siguiendo esas reglas, se pensó en utilizar la tecnología a fin de aprovechar medios más modernos de aprendizaje. Y es así como se empezó el proyecto donde utilizamos los famosos y conocidos Lego, en su división Mindstorm, que cosiste en piezas de lego modificadas, con sensores (luz, sonido, tacto, ultrasonido) para que nuestro robot interactúe con el medio ambiente y reaccione a ciertas condiciones según lo hemos programado. Nuestro proyecto consiste en 2 cosas en general:

• Hacer que el robot Lego Mindstorm, siga una ruta aleatoria buscando la salida a un laberinto. Que hemos trazado.
• Con el otro robot Lego Mindstorm, tenemos que hacer que siga una ruta distinta al primero, haciendo que llegue, igualmente, a la salida del laberinto.

Solución

En resumidas cuentas hicimos lo siguiente:

Modificamos el laberinto para que las intersecciones de los caminos tuvieran una especie de semicírculo, ya que así el robot tendría menos posibilidades de equivocarse y tomar otro camino.

La pista fue hecha de aluminio ya que tenía un reflectancia >80 y de papel construcción negro el fondo tenía una reflectancia de <45, con esto ya teníamos un margen amplio para poder manipular ambas condiciones en el robot.

Los robots fueron modificados para que utilizaran dos servo-motors para que tuvieran menor peso y se les subió la parte trasera para que no topara la base (el robot original, estaba muy bajo).

Les instalamos sensores de tacto para saber cuándo le robot llega al otro lado.

El sensor de luz verifica el ambiente en todo momento, para tener una especie de reacciones más efectivas.

Fotografía Laberinto

Comentarios

En cuanto al proyecto, pensamos que hubiera sido más educativo el hecho de poder utilizar java en la programación de los robots; que, en un principio hubiera sido un mejor aprovechamiento de tiempo. No importando que no hubiéramos  tenido para esas fechas el robot, ya que en ese tiempo se hubiera aprendido en sí java, como base.

Así después el manejo del robot pudo haber sido mejor y los objetivos del proyecto se hubieran cumplido.

Sin embargo ha sido una buena experiencia para todos, nos vimos frente a una programación distinta, ya que era visual y no escrita.

Recomendaciones

Al usar el sensor de luz tenemos dos posibilidades de uso:

1. Usar la luz reflectada por el materia que “mira”
2. Utilizar la luz infrarroja

Descartamos la idea 2 por que dependemos mucho de la luz de ambiente, por tanto debemos tener una luz que no esté directamente arriba para que el sensor no cree su propia sombra, pero tenemos que elegir un ángulo en el cual no interfería la sombra con la lectura.

Al elegir la primera opción sabemos que es luz reflectada, por tanto; un papel mate no refleja tanto como uno lustre por ejemplo. Utilizamos el papel aluminio (por ser metal refleja casi el 100%) y papel construcción que además es color negro (según una teoría física) absorbe todas las ondas lumínicas.

Los cruces tienen que ser más delgados, para que el robot no siga el camino de enfrente, al igual que las intersecciones tienen que ser menos prolongadas. NO deben de ser cuadradas, ya que eso hace que el movimiento del robot tenga que ser más preciso y el tener un camino mas ancho no ayuda, de hecho todo lo contrario.

Para empezar de mejor manera, es hacerlo con una pista más delgada, y probar primero el programa solo en vueltas y condiciones que se pueden presentar en el laberinto antes de completarlo.

En el programa, va a estar creado con loops y switches, así que no es necesario armar el robot completo.

Utilicen los motores con potencia de +/- 25, así cuando le pongan condicionales, este reaccionará de manera aceptada, con motores muy rápidos los movimientos se entorpecen.

Conclusiones

En cuanto a la programación, sabemos ahora que al crear un buen algoritmo, no dependemos tanto de las condiciones externas, para que el robot se desempeñe como queremos.

Además de eso, la misma lógica que tenemos, puede ser transmitida (en forma de programación) para que el robot que programamos haga lo que nosotros queremos. Es decir que, lo difícil del proyecto no radicaba tanto en tener la idea y proyectarla, sino en saber manejar el programa de bloques, ya que no tuvimos ninguna guía previa para saber manipular más que el conocimiento empírico y tutoriales en la web que nos brindaron soporte.

Pudimos hacer que los robots se comunicaran, sin embargo no encontramos la forma que uno guardara la ruta como tal, ya que no daba vueltas seguidas y no habían indicadores de rotación entre otras cosas.

Pudimos encontrar una manera más práctica de utilizar la programación ya no solo para un software; sino también para la manipulación de un mecanismo por medio de un software.

Link Video

http://www.youtube.com/watch?v=pANK-STNt2g

Referencias

• http://robotlego.wordpress.com/2009/05/31/nxt-mobile-application/
• http://mindstorms.lego.com/eng/Egypt_dest/default.aspx
• http://www.nxtprograms.com/
• http://books.google.com/books?id=sj7Ams_F15sC&printsec=frontcover
• http://books.google.com/books?id=D9Xgyw6_qV8C&printsec=frontcover