FUNCIONAMIENTO DEL ROBOT

El proyecto consiste básicamente en la programación de un robot en un cierto lenguaje para que este pueda recorrer un laberinto y a la vez no repetir el recorrido que este realizo en una primera vez. Para esto se necesito de la programación en lenguaje C, este lenguaje fue escogido ya que nos presento una mayor facilidad de comprensión además de la familiarización con la sintaxis de este lenguaje.

En el programa se realiza un ciclo general el cual se repite indefinidamente dentro del cual se anidan las instrucciones generales y mediante subrutinas se logra la aleatoriedad de las decisiones que el robot tomara cuando detecte algo distinto a su programación principal, las instrucciones principales constan del control de los motores mediante la detección de luz clara o luz oscura el cual el rango se mantiene dentro de un límite que es de 50 a 61% y así mantener el robot dentro de su carril, cuando este sensor detecte una mayor cantidad de luz que es la que se da con los cuadros claros este entra en la subrutina y toma la decisión de ir en un sentido o en otro para lo cual si volviera a entrar en el laberinto este no repetirá el mismo camino y saldrá por otro lugar.

•    Descripción de Equipo
La parte principal de kit es el NXT, del tamaño de un iPod con un altavoz, un LCD monocromo, teclas de navegación en la parte frontal. Este es el controlador del robot, su cerebro. Tiene 3 puertos en la parte superiores para conectar los servos, y 4 puertos en la parte inferior para conectar 4 sensores diferentes: tacto, luz, sonido y ultrasonidos:

1.    El NXT: el cerebro controlado por ordenador del robot Mindstorms.
2.    Sensor de tacto: permite al robot sentir y reaccionar al entorno.
3.    Sensor de sonido: permite al robot reaccionar al sonido.
4.    Sensor de luz: puede detectar luz y color.
5.    Sensor de ultrasonidos: permite al robot medir distancias y reaccionar al movimiento.
6.    Servo motores: asegura los movimientos del robot con precisión controlada.

• Instrucciones del Equipo
Las instrucciones del Mindstorms NXT son simples, ilustradas, y dan al nuevo usuario una completa introducción al sistema. La construcción del primer robot se hace en cuestión de  minutos. Empieza con una simple rutina de diagnóstico que enseña como probar la función de todos los sensores, y entonces procede con dibujos paso a paso para construir el primer robot básico.

La programación es la gran atracción del sistema. Tiene una interficie drag-and-drop usando objetos pre programados que seleccionas de una paleta y los conectas con otros objetos. Cada objetos es configurable. Por ejemplo, el objeto Sonido viene con una subventana que permite seleccionarentre un tono y una lista de ficheros de sonido, ajustar el volumen, la duración, etc. Programar un robot NXT es como construir un modelo real de Lego. Lego y otras compañías incluso ofrecen un software de desarrollo avanzado para profundizar en su programación.

Mindstorms NXT posee varios modelos: Tribot, Brazo-robot, y un Escorpión. El software contiene “propuestas reto” de modelo que son similares a instrucciones paso a paso para crear y programar modelos más complejos, como un brazo robótico que puede hacer tareas simples y reaccionar a distintos colores. Nuevo modelo propuesto se subdivide en tareas pequeñas para irlas construyendo paso a paso, programando, y con guías de test para cada tarea.

PROBLEMAS ENCONTRADOS

EN LA PROGRAMACION

En la programación el sistema de bloques gráficos de Mindstorms se logra una programación sencilla con el problema de la calibración de estos cuando el número de bloques es elevado.

El sistema de programación debe ser por medio de prueba y error el cual debe ser medido directamente y ser adaptado al laberinto.

El diseño del robot debe ajustarse al laberinto y el programa ya que esto puede provocar errores a la hora de virar o de buscar el camino adecuado si las piezas son mal colocadas

El diseño del laberinto también debe ser adaptado a la programación ya que de este depende el buen funcionamiento del robot.

Algunos mecanismos utilizados necesitan de piezas más complejas para este proyecto ya que no se pueden adaptar fácilmente al recorrido del laberinto.

•    Soluciòn del Robot en el laberinto
En el proyecto final se programo el robot lego para que recorriera un laberinto de ocho entradas y ocho salidas. Se coloca al robot en una entrada y este recorre el laberinto de forma autónoma hasta llegar a una salida aleatoria, lego de salir por primera vez  del laberinto, se vuelvo a colocar al robot en la misma entrada u otra, programado para que este recorrer el laberinto por un diferente camino hasta que sale.
Para programar el robot se utilizo lenguaje C, utilizando  BrickCC. Se calibro al sensor para que detectara color negro a su izquierda y el blanco a su derecha cuya línea que separa estos colores es la que el robot utiliza de guía.

Lo más difícil: Particularmente la calibrada del sensor en diferentes ambientes para que detectara bien los tonos obscuros y blancos;  para que a la hora de escoger cualquier camino no se trabe  y  lea el correcto y no se quede dando vueltas en un mismo lugar .

Lo más fácil: La construcción del robot ya que con creatividad todo es posible y con eso pudimos obtener un diseño que fuera optimo para nuestro laberinto.

Recomendaciones:

Utilizar las piezas adecuadas para optimizar el funcionamiento del vehículo o robot a utilizar

Para un lenguaje de programación grafico se debe utilizar lo menos posible de estos para que el funcionamiento sea óptimo

En lenguaje C debe de tomarse las lecturas de los sensores y adecuarlas al programa para que este funcione adecuadamente

Hacer suficientes pruebas para lograr que el robot se adecue a las condiciones que se le impondrán o sino adecuar los medios al robot y las reacciones que este tenga.

Utilizar lo menos posible colores que se distorsionen para que pueda seguir el camino.

Link del video:

Estos son algunos links realacioandos con los temas expuestos.

http://robotlego.wordpress.com

Robot Lego MindStorm

http://es.wikipedia.org/wiki/Lego_Mindstorms

http://es.wikipedia.org/wiki/LabVIEW

http://es.wikipedia.org/wiki/Robolab

NI LabView

http://mindstorms.lego.com/eng/Tallinn_dest/Default.aspx

http://www.ni.com/academic/mindstorms/

Bajar el software de LEGO y jugar con el en:

http://zone.ni.com/devzone/cda/tut/p/id/4435

http://www.ni.com/academic/mindstorms/

http://mindstorms.lego.com/eng/Overview/NXT_Software.aspx

Escrito y editado por:

Walter Leonel Jerez Linares.  2006-17942

Esvin Jepzer Gomez Lopez    2003-12879