Laberinto del Grupo RL mayo 28, 2009

Posted by robotlego in Laberinto.
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Para poder realizar el proyecto se utilizaron dos motores, un sensor de luz, un brick, lo primero con lo que se empezó fue analizar el ambiente en donde se iba a programar, en este caso la programación de bloques. Ya que nos topábamos con un nuevo paradigma al no saber nada de este programa leyendo documentación relacionada con el programa, y probándolo junto con el robot nos fuimos familiarizando con la programación de bloques.

El paso siguiente fue la elaboración de nuestro robot, al principio empezamos con el tribot, pero el robot era algo grande, lo cual le quitaba velocidad y no tenia el aspecto que nosotros queríamos darle, además de que los cables que conectaban a los motores y al sensor resaltaban mucho y opacaban la imagen del robot.

Haciendo modificaciones y ajustando piezas logramos hacer un nuevo robot, con menos piezas de las que habíamos utilizado anteriormente, le dimos vuelta al brick y lo inclinamos para que los cables se pudieran adaptar mejor y bautizamos a nuestro robot como Wall-e.

Teniendo diseñado el robot y entendido el programa, empezamos con el proyecto. Nos pusimos a pensar como haríamos el laberinto, al principio, nuestra idea era que siguiera una línea negra y que siguiera hasta que encontrara el final del laberinto, hicimos pruebas, al principio seguía la línea negra todo iba bien hasta que nos topamos con un problema, ¿Qué hacer si el robot llega a una intersección o quiere cruzar? Esto nos puso a pensar en muchas soluciones posibles hasta que optamos por la utilización de un tercer color, este podría ser azul, rojo o amarillo. Nuestra idea era muy lógica, pero tuvimos problemas al encontrar la frecuencia hasta que finalmente la encontramos e hicimos la intersección de verde. Nos pusimos a trabajar y empezamos a ver ligeros errores en nuestra idea, como el rango de colores blanco y negro combinados esta entre los valores medios , siempre que el robot se desviaba del camino, el sensor detectaba que estaba en el verde, esto nos ocasionó varios problemas, ya que no sabíamos que hacer. Buscamos una solución a este problema y encontramos que el color celeste esta entre el rango del blanco y el negro, y optamos cambiar el camino negro por celeste y las intersecciones verdes por negras.

Nuestro proyecto avanzaba bien pero no lo teníamos terminado porque ahora el robot debía regresar a su camino por si se desviaba, analizando todos los movimientos posibles que el robot podía tomar, nos dimos cuenta de que existía una forma de que el robot siempre regresara a la línea, y le dimos solución utilizando una secuencia de movimientos: para el lado izquierdo si encuentra blanco la primera vez, retrocedería, daría una vuelta de hacia delante a 90 grados y avanzaría un poco, y para el lado derecho haría los mismos movimientos que para el izquierdo solo que si sigue sin encontrarla línea blanca regresa a su posición de inicio retrocede, da una vuelta de 90 hacia delante y sigue su camino.

Hasta el momento habíamos solucionado cada uno de los problemas que nos encontramos individualmente, ahora el desafío con el que nos encontramos fue de unir todas las partes para que funcionara nuestro programa, al principio no sabíamos como unirlos, y no sabíamos cual parte era cual porque era un programa muy extenso, pero encontramos una solución, al trabajarlo por medio de bloques predeterminados, una función muy útil para trabajar ordenado.

Todos los problemas que encontramos a lo largo del proyecto se convirtieron en oportunidades, porque cada problema a la vez daba solución a un futuro problema.

Al momento de probar nuestro proyecto en el laberinto, observándolo nos dimos cuenta de que la luz influía mucho en el funcionamiento de nuestro robot, así que adicional a eso añadimos al programa para que calibrara el sensor de luz, esto nos ahorró muchos problemas futuros, porque ahora con la luz daba menos problema nuestro proyecto. Aunque a veces daba problema al funcionar en la claridad total nuestro robot siempre funcionaba en un ambiente donde la luz estaba opaca, también decidimos tapar el sensor para que no le entrara mucha luz. Para que no nos topáramos con más problemas

Conclusiones:

• Con ayuda del robot lego mindstorm NXT se pueden aprender las bases de la
Mecatrónica, (mecánica, electrónica y programación), con las cuales se pueden
realizar infinidad de aplicaciones, en este caso resolver un laberinto.

• La utilización del programa de bloques, facilita el aprendizaje en la programación, ya que además de ser interactivo, cualquier persona que haya o no aprendido cualquier lenguaje de programación lo puede entender, debido a su ambiente grafico.

Recomendaciones

Para este proyecto se recomienda analizar bien los posibles movimientos que tomaría el robot para solucionar cada uno de los problemas que se presenten y tener un conocimiento suficiente de programación a objetos.

Cuando se trabajen con sensores de luz, lo más recomendable es calibrar el sensor de luz antes de empezar a trabajar.

Si se trabajan con tres colores como en este caso, tener cuidado con los rangos que el sensor de luz vaya a detectar, ya que un pequeño, máximo o intermedio rango que el sensor pueda llegar a detectar confundirá los colores que se hayan determinado en la programación.

Tapar el sensor de luz, ya que en mucha claridad confunde los colores que se determinaron.

Tener mucha paciencia si no salen las cosas como se planeaban, y ver los problemas como oportunidades.

Familiarizarse antes de empezar con el proyecto con su entorno de programación.

Trabajar por bloques personalizados “My blocks” para realizar cada tarea específica, además de ahorrar tamaño y no tener en pantalla una infinidad de procesos, esto ayuda mantener el programa ordenado, y verificar más rápido el error si es que se llega a tener uno.

Utilizar sonidos al empezar cada proceso, esto también ayuda a la verificación de errores ya que si se queda trabado en un proceso se podrá verificar en donde se tuvo el error.

Video

En este video puede observar más de cerca el robot y las pruebas preliminares

Aca pueden apreciar como quedo nuestro robot terminado

Integrantes del Grupo RL

SELVYN DONALD VILLATORO HERNANDEZ        

200818855                             s_villatoro89@ hotmail.es

CHRISTIAN ADEMAR GONZÁLEZ COY                     

200815239                            don_ademar@hotmail.com          

SANDY JUDITH KIHN ALARCÓN                         

 200819020                         sandykihn@gmail.com

JORGE ALEJANDRO CAJAS OCHOA                             

200815576                         Rukario19@gmail.com