UN NUEVO MODELO julio 12, 2008
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Una de las cosas que consideramos importantes para poder mejorar el desempeño de los robots en nuestro proyecto es un nuevo diseño, ya que con el que recibimos de nuestros compañeros vimos las siguientes desventajas:
l El modelo es el que viene en el instructivo del robot, por eso no es ningún reto armarlo.
l se emplean dos motores para tracción, y uno para las tenazas lo que imposibilita el hecho de mover el sensor ultrasónico.
l Se desperdicia energía teniendo dos motores funcionando cuando el robot va en linea recta, y cuando busca algo debe moverse todo para orientarse.
l Es muy costoso cambiar las baterías.
Intentando solucionar los anteriores inconvenientes necesitábamos diseñar un modelo, que fuera capaz de mover el sensor ultrasónico de manera independiente al resto del robot, era preciso también darle tracción con un solo motor, y que sea fácil cambiar las pilas, todo esto conservando la posibilidad de usar las tenazas, ya que hay otro grupo que también las utiliza.
El diseño que llenó nuestras expectativas responde ante los problemas del modelo anterior con las siguientes ventajas:
l Es mas atractivo y elaborado que el modelo anterior.
l Tiene tracción y dirección independientes.
l Es posible usar el sensor ultrasónico y las tenazas cuando se desee.
l Tiene una transmisión a base de engranajes, que resultan en una ganancia fuerza que en el modelo anterior.
l Cambiar las baterías ahora es mucho mas sencillo.
Así como tenemos ventajas, hay un par de inconvenientes que trae consigo el nuevo modelo:
l El robot necesita más espacio para girar.
l Hay que cambiar la lógica de programación de los giros.
l Es un poco más lento.
El nuevo diseño es un aporte del proyecto “POLICIAS Y LADRONES 2.0” más concretamente del grupo “GORDITAS LOVER’S TEAM”
Próximamente se publicará un manual para construir el modelo, pero por ahora esta en construcción.
Giro y traccion independientes.
Sistema de direccion y movimiento
Foma facil de cambiar las baterias.
FALLAS ENCONTRADAS EN EL ROBOT julio 12, 2008
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MOTORES IMPRECISOS: El robot presenta grandes problemas con la precisión al momento de utilizar los motores, no es posible hacer recorridos exactos nunca, ya que entre una ejecución y otra pueden verse grandes cambios que perjudican acciones como girar cierta cantidad de grados, nunca lo hará dos veces bien.
INCOMPATIBILDAD ENTRE EL FRAMEWORK DE JAVA Y EL ROBOT: El caso anterior es un problema que se da porque el uso de los motores y de los demás dispositivos es asíncrono, por un lado Java no “espera” al robot, por otro lado el robot pareciera manejar una cola, en la que guarda todas las instrucciones recibidas y llega el momento en que se satura y empieza a “loquear” por lo que se presentan muchos problemas de coordinación, regularmente Java va mucho más rápido que el robot, y las pausas no son una solución factible.
LECTOR INFRARROJO: La luz del ambiente, la posición en la que esta llega al robot, la textura de la superficie sobre la que se lee, todos son factores que hacen variar la lectura del sensor infrarrojo, las lecturas de colores son inexactas, y están muy cercanas unas de otras, por lo que al trabajar con más de dos colores se complica, en nuestro caso para trabajar necesitamos que el robot sea capaz de diferenciar efectivamente entre 7 colores diferentes, esto trajo muchos problemas y nuestro algoritmo más inteligente no corrió correctamente, por lo que no nos queda más opción que modificar el comportamiento de nuestros algoritmos, ajustándolos a las reales capacidades de robot. Pero queda nuestro código y la propuesta de nuestros algoritmos para que futuras generaciones le den solución a esos problemas, con lo que tendrían un algoritmo que implementa estrategia de captura del ladrón, más que únicamente esperar a encontrarlo por casualidad.
Las observaciones son un aporte de “GORDITAS LOVER’S TEAM” con el proyecto “POLICIAS Y LADRONES 2.0”.
INVENTARIO DE PIEZAS julio 12, 2008
Posted by robotlego in Policias y Ladrones 2.0.1 comment so far
Nuestro grupo con la colaboración de Carlos Sotoy, por iniciativa propia decidimos hacer un inventario de todas las piezas que recibimos, esto debido a que vimos la necesidad de organizar todo ese material.
Ahora sabemos lo que tenemos y que piezas faltan. Se puede ver el detalle de esta información completamente clasificada en el siguiente archivo:
http://www.4shared.com/file/54841622/948f94d6/Inventario_de_Piezas_LEGO.html
El inventario de las piezas de los lego es un aporte del grupo “GORDITAS LOVER’S TEAM” con el proyecto “POLICIAS Y LADRONES”.
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