Este proyecto consiste en poder aplicar los conceptos de Estigmergia y a su vez ACO -Optimización por colonia de hormigas-.  La idea original del proyecto es propuesta por Pedro Domingo para el curso de Inteligencia Artificial.

Esta idea consiste en contar con un área delimitada, siendo unas barreras que no pueden pasar los robots.  Originalmente existen 2 robots en el área, una es el policía y el otro es el ladrón, contando ambos con características diferentes y cambiables, para poder hacer mas interesante la interacción entre estos.  Con las características que pueden contar los robots son: Distancia de Visión, Velocidad, Velocidad de evasión, Distancia de captura, entre otras.

La lógica del proyecto es simple, consiste en poner a correr 2 hilos (Procesos Concurrentes), uno para el policía y otro para el ladrón, donde la lógica tanto del policía y el ladrón es sencilla, ya que estos van a estar recorriendo el área permitida y van a estar buscando movimiento, por medio del sensor ultrasónico, donde el policía iniciara una persecución si encontrase movimiento y el ladrón iniciara una evasión si ve que lo persiguen.

Video-Resumen

Lo que falta

El sensor ultrasónico tiene la gran limitación de que no pueden usar dos al mismo tiempo, es decir, o busca el policía o busca el ladrón, pero no pueden buscar al mismo tiempo, por lo que no representa la realidad al 100%.  También el terreno en donde se encuentran interactuando los poicias y ladrones, es un área solamente, es decir, no representa calles ni avenidas, ni callejones sin salida, por lo que no representa una realidad.

Propuesta de mejoras

Seria bueno implementar el uso de el sensor de sonido para el ladron, en lugar de el ultrasonico, asi de esta manera no habrian conflictos de turnarse el sensor ultrasónico, el mecanismo de este debe cosistir en que el policía emita un sonido (Simulando una sirena) y en base a este sonido el ladrón decida por donde huira.  Este tipo de logica es mas realista, ya que en en una persecución el ladrón huye en base al escuchar las sirenas y los policias andan siguiendolo segun por donde vean algo sospechoso.

Para el manejo de zonas, se puede dividir el área en distintos colores, representado así el color amarillo la zona 2 y el morado la zona 4 y así sucesivamente, de esta manera podemos implementar mas robots policías, ya que con este tipo de zonas, los policías se pueden comunicar indicándose en que zona andan buscando, y cuando uno encuentre al ladrón, le puede indicar al otro policía que se dirija a una zona determinada y puedan anticiparse al ladrón.

Dificultades del desarrollo

Durante el desarrollo del proyecto (Fase beta), se tuvieron varios inconvenientes por las baterías, ya que la carga de las baterías es indispensable para el funcionamiento de los sensores, y unas baterías cargadas en comparación con unas descargadas van a dar variaciones en los resultados.  Es por eso el debido cuidado y observación de estandarizar un cierto uso de carga para no tener problema con los sensores, en especial el de luz y los motores.

La luz del ambiente es un factor indispensable, ya que según la iluminación de una habitación en comparación de otra, puede que los resultados varíen en la toma de los datos en el sensor de luz, por lo que se recomienda de que se utilice luz blanca y que se encuentre exactamente en el punto central del escenario a utilizar.

Código

El código esta liberado y lo pueden encontrar aca en el siguiente link.