Simulador de robots Junio 14, 2009
Posted by Javier Gramajo in Información general.12 comments
El uso de robots mediante un simulador de software libre.
grupo zenith Mayo 31, 2009
Posted by robotlego in Laberinto, Uncategorized.add a comment
foto del grupo
Nombre E-mail
Julio Cesar Contreras Arana julio4048@gmail.com
Pedro Antonio Sinay Hernandez antonisina@hotmail.com
Sergio Oswaldo Polanco Valdez spnito_20@hotmail.com
Pablo Estuardo Quiñónez Arias pablo-p@hotmail.es
Oscar René Choc Quán orcq10@gmail.com
Guatemala 30 de mayo 2009
Descripción del proyecto
El proyecto del curso de lenguajes de programación aplicados a la ingeniería eléctrica consistió en la programación del robot de la empresa LEGO Mindstorm NXT para que siga un laberinto y que almacene el camino que recorrió para que no lo recorra de nuevo o lo recorra de nuevo.
El laberinto consta con 8 posibles entradas para el robot y 8 posibles salidas para el robot, el robot debe de seguir el camino del laberinto desde que entre al laberinto hasta que salga.
Solución
Se construyó el laberinto con papel construcción, en fondo se utilizo papel construcción negro, y para los caminos que debe de seguir de color amarillo, donde debía de cruzar se coloco papel aluminio para que detectará los contrastes de luz el sensor de luz, ya que el sensor de luz se puede graduar con cierto porcentaje de luz que refleja cada color.
Se utilizo el software Mindstore NTX, es un programa que trabaja básicamente por bloques, es el software que trae el robot para su programación. En el programa se utilizaron ciclos, switch para el sensor de luz, bloques para mover los motores en ambas direcciones.
Fotografía Laberinto
fotografia del robot
Comentarios
Lo más sencillo del laberinto fue que detectara los distintos tipos de luz y calibrar los motores para que caminara para adelante, lo que nos complico un poco fue la elaboración del laberinto ya que costo deducir que necesitaríamos tres colores para que nos funcionara como debía de recorrer el camino amarillo del laberinto, otra situación que nos hizo que se dificultara el programa era que si el robot lego NTX se saliera del camino y detectara el papel constricción negro debía de regresar para recomponerse para continuar en el camino amarillo
Recomendaciones
Verificar si las baterías están a su máxima carga ya que ni no se tiene por lo menos el 80% de la carga los sensores ya no detecta la misma cantidad de luz reflejada y los motores no se mueven con la misma velocidad.
Tener en cuenta la luz que se encuentra en el ambiente ya que eso podría variar los decibeles de luz que recibe el sensor de luz.
Conclusiones
• Se debe elaborar primero el laberinto para adecuar el programa al laberinto y no el laberinto adecuarlo al programa ya que eso fue uno de los errores que
tuvimos al inicio de la elaboración del proyecto
• El interactuar con un robot nos ha servido ya que es primera vez que programamos un robot, nos ha introducido a la investigación de la mega trónica.
• Si se calibra el sensor de luz en un lugar con bastante luz y luego se desea probar el robot en otro lugar donde haiga menos intensidad de luz entoces
se debe de calibrar de nuevo el sensor de luz.
Hemos publicado nuestro proyecto en un video en www.You-Tube.com
Link video http:// www.youtube.com/watch?v=K8FEDAEGV9Y
Referencias
http://www.serdis.dis.ulpgc.es/~ii-srm/MatDocen/notas_practicas/Prac_1-2/Practica1New.pdf
http://www.lego.itam.mx/misc/manuales/NXT.ppt
http://www.thenxtstep.blogspot.com
http://mindstorms.lego.com/eng/Egypt_dest/default.aspx
http://www.nxtprograms.com/
ELECTROLEGO Mayo 31, 2009
Posted by robotlego in Uncategorized.2 comments
| Juan Luis Vega Stalling | Ing_Vega003@hotmail.com |
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Carlos Andrés Pérez Noriega |
Andres.thewizard@hotmail.com |
| Benjamín Francisco Arriola Rodas | Benjamin.Arriola@hotmail.com |
| Vandria Eunice Álvarez Álvarez | vandria22@hotmail.com |
| Marco Vinicio Soto Cortez | marquin_14@hotmail.com |
| Jepser Ambrosio | Jepsersr8@hotmail.com |
Guatemala 30 de mayo 2009
Descripción del proyecto
El proyecto es una idea interesante de llevar la clase Lenguajes de Programación Orientados a la Ingeniería Eléctrica a otro nivel, “rompiendo un paradigma” – dice Ing. Gramajo. Pues en vez de estar en un clase teoría y siguiendo esas reglas, se pensó en utilizar la tecnología a fin de aprovechar medios más modernos de aprendizaje. Y es así como se empezó el proyecto donde utilizamos los famosos y conocidos Lego, en su división Mindstorm, que cosiste en piezas de lego modificadas, con sensores (luz, sonido, tacto, ultrasonido) para que nuestro robot interactúe con el medio ambiente y reaccione a ciertas condiciones según lo hemos programado. Nuestro proyecto consiste en 2 cosas en general:
- Hacer que el robot Lego Mindstorm, siga una ruta aleatoria buscando la salida a un laberinto. Que hemos trazado.
- Con el otro robot Lego Mindstorm, tenemos que hacer que siga una ruta distinta al primero, haciendo que llegue, igualmente, a la salida del laberinto.
Solución
En resumidas cuentas hicimos lo siguiente:
Modificamos el laberinto para que las intersecciones de los caminos tuvieran una especie de semicírculo, ya que así el robot tendría menos posibilidades de equivocarse y tomar otro camino.
La pista fue hecha de aluminio ya que tenía un reflectancia >80 y de papel construcción negro el fondo tenía una reflectancia de <45, con esto ya teníamos un margen amplio para poder manipular ambas condiciones en el robot.
Los robots fueron modificados para que utilizaran dos servo-motors para que tuvieran menor peso y se les subió la parte trasera para que no topara la base (el robot original, estaba muy bajo).
Les instalamos sensores de tacto para saber cuándo le robot llega al otro lado.
El sensor de luz verifica el ambiente en todo momento, para tener una especie de reacciones más efectivas.
Fotografía Laberinto
Comentarios
En cuanto al proyecto, pensamos que hubiera sido más educativo el hecho de poder utilizar java en la programación de los robots; que, en un principio hubiera sido un mejor aprovechamiento de tiempo. No importando que no hubiéramos tenido para esas fechas el robot, ya que en ese tiempo se hubiera aprendido en sí java, como base.
Así después el manejo del robot pudo haber sido mejor y los objetivos del proyecto se hubieran cumplido.
Sin embargo ha sido una buena experiencia para todos, nos vimos frente a una programación distinta, ya que era visual y no escrita.
Recomendaciones
Al usar el sensor de luz tenemos dos posibilidades de uso:
- Usar la luz reflectada por el materia que “mira”
- Utilizar la luz infrarroja
Descartamos la idea 2 por que dependemos mucho de la luz de ambiente, por tanto debemos tener una luz que no esté directamente arriba para que el sensor no cree su propia sombra, pero tenemos que elegir un ángulo en el cual no interfería la sombra con la lectura.
Al elegir la primera opción sabemos que es luz reflectada, por tanto; un papel mate no refleja tanto como uno lustre por ejemplo. Utilizamos el papel aluminio (por ser metal refleja casi el 100%) y papel construcción que además es color negro (según una teoría física) absorbe todas las ondas lumínicas.
Los cruces tienen que ser más delgados, para que el robot no siga el camino de enfrente, al igual que las intersecciones tienen que ser menos prolongadas. NO deben de ser cuadradas, ya que eso hace que el movimiento del robot tenga que ser más preciso y el tener un camino mas ancho no ayuda, de hecho todo lo contrario.
Para empezar de mejor manera, es hacerlo con una pista más delgada, y probar primero el programa solo en vueltas y condiciones que se pueden presentar en el laberinto antes de completarlo.
En el programa, va a estar creado con loops y switches, así que no es necesario armar el robot completo.
Utilicen los motores con potencia de +/- 25, así cuando le pongan condicionales, este reaccionará de manera aceptada, con motores muy rápidos los movimientos se entorpecen.
Conclusiones
En cuanto a la programación, sabemos ahora que al crear un buen algoritmo, no dependemos tanto de las condiciones externas, para que el robot se desempeñe como queremos.
Además de eso, la misma lógica que tenemos, puede ser transmitida (en forma de programación) para que el robot que programamos haga lo que nosotros queremos. Es decir que, lo difícil del proyecto no radicaba tanto en tener la idea y proyectarla, sino en saber manejar el programa de bloques, ya que no tuvimos ninguna guía previa para saber manipular más que el conocimiento empírico y tutoriales en la web que nos brindaron soporte.
Pudimos hacer que los robots se comunicaran, sin embargo no encontramos la forma que uno guardara la ruta como tal, ya que no daba vueltas seguidas y no habían indicadores de rotación entre otras cosas.
Pudimos encontrar una manera más práctica de utilizar la programación ya no solo para un software; sino también para la manipulación de un mecanismo por medio de un software.
Link Video
http://www.youtube.com/watch?v=pANK-STNt2g
Referencias
- http://robotlego.wordpress.com/2009/05/31/nxt-mobile-application/
- http://mindstorms.lego.com/eng/Egypt_dest/default.aspx
- http://www.nxtprograms.com/
- http://books.google.com/books?id=sj7Ams_F15sC&printsec=frontcover
- http://books.google.com/books?id=D9Xgyw6_qV8C&printsec=frontcover
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Juan Luis Vega Stalling |
Ing_Vega003@hotmail.com |
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Carlos Andrés Pérez Noriega Benjamín Francisco Arriola Rodas |
Andres.thewizard@hotmail.com Benjamin.Arriola@hotmail.com |
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Vandria Eunice Álvarez Álvarez |
vandria22@hotmail.com |
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Marco Vinicio Soto Cortez |
marquin_14@hotmail.com |
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Jepser Ambrosio |
Jepsersr8@hotmail.com |
NXT MOBILE APPLICATION Mayo 31, 2009
Posted by robotlego in Configuracion, General, Información general, Uncategorized.1 comment so far
Aquí explicaremos como instalar y utilizar el software NXT MOBILE APPLICATION, el cual sirve para controlar tu ROBOT LEGO desde el celular. Este programa es una aplicación que se le instala al celular (la cual esta en java y se instala en el celular como si se estuviera instalando un juego) y permite una comunicación entre el bloque y el celular por medio del bluetooth.
Existen además ciertos requerimientos de sistema para poder lograr la comunicación entre el brick y el celular.
MINDSTORM NXT
El NXT Mobil Application es compatible con bricks NXT con una de las siguientes versiones de software (o superior):
- FW 1.03
- AVR 1.01
- BC4 1.01
CELULAR
El celular debe tener bluetooth y tener la plataforma de Java (JSR-82). Desafortunadamente esta aplicación no se puede correr en cualquier celular con bluetooth, sino solo en muy pocos modelos. Los modelos compatibles son los siguientes:
Nokia
- 6680
- 3230
Sony Ericsson
- W800i
- W550i
- K610i
- K800i
- K750i
- Z710i
- Z550i
- K510i
BenQ-Siemens
- CX75
- S65
Los archivos correspondientes al NXT Mobile application se pueden descargar desde el siguiente link http://mindstorms.lego.com/overview/Mobile%20Application.aspx
Lo primero que se hace al tener el archivo .rar descargado es descomprimirlo; luego se busca la carpeta correspondiente al modelo de tu celular y se envían los archivos “.jar” o “.jad” a tu celular (tal y como lo haces cuando le pasas juegos al cel). Ahora la aplicación esta lista para usarse.
Finalmente hay que correr la aplicación y esperar a que cargue. Cuando este proceso termine, aparecerá la siguiente imagen.
Esta imagen nos recuerda que debemos de tener activado el blotooth del brick y del celular para poder entablar una comunicación, y que es recomendable desactivar la función Sleep en el brick. Presionamos OK y el celular buscara los dispositivos bluetooth a su alcance.
Cuando el celular detecte el brick, lo seleccionamos y esperamos a que establezcan contacto. La primera vez que se hace este procedimiento, se debe establecer una contraseña que debemos introducir tanto en el brick como en el celular (debe de ser la misma en los dos aparatos y de preferencia lo mas fácil posible para que no se nos olvide por cualquier cosa, la contraseña predefinida es 1234 y lo mas recomendable es no cambiarla).
Seguidamente, el celular nos pregunta si queremos permitir o no la conexión y presionamos SI.
Debemos esperar a que reconozca por completo el dispositivo y a que cargue los archivos que se encuentren en el brick. Cuando termina de cargar los archivos nos muestra el menú del programa, el cual es como el siguiente:
En el menú tenemos 4 opciones, las cuales sirven para lo siguiente:
- Info: nos da una descripción sencilla de las funciones que ofrece NXT Mobile Application
- Remote Control: como su nombre lo indica es para utilizar el robot como un dispositivo RC y nos da la opción de controlar el robot como si fuera un carro de control, ofreciendo la opción de ir hacia adelante, hacia atrás y hacia los lados. Además podemos controla los servos por separado (dirección, velocidad, potencia).
- Program Control: esta función sirve para poder correr los programas previamente descargados al brick por medio del celular, es decir que no es necesario usar los botones del brick para que el robot siga las instrucciones del código que hayamos previamente programado.
- Collection Data: En esta opción encontramos los datos que se hayan recolectado como las fotos y los archivos.
BONO
Una vez instalado NXT Mobile Application, podemos hacer que el brick le indique al celular que tome una foto en determinado momento por medio de instrucciones escritas en código.
El truco esta en usar el bloque de SEND MESSAGE, el cual envía un mensaje via bluetooth. Se configuran las casillas Connection, Message (tipo numero) y Mailbox. El numero que debemos mandar es el 1 (uno).
De esta manera, el celular recibirá el mensaje y entenderá que debe tomar una foto.
NOTA: no con todos los celulares es posible capturar fotos. Los celulares con los que se puede utilizar esta opción son los siguientes
- Nokia
- 3230
- Sony Ericsson
- K510i
- K610i
- K750i
- K800i
- Z550i
- BenQ-Siemens
- CX75
Grupo Hp Mayo 30, 2009
Posted by robotlego in Laberinto, Uncategorized.1 comment so far
La realizacin del proyecto estuvo basada en diseños tanto de robots como programacion ya que hay diferentes cosas de hacer lo qeu se pidio, Es increible la cantidad de ideas que se le ocurren a uno y eso en verdad es lo dificil porqeu al ocurrir idea tras ideas tras idea se va haciendo mas grande el proyecto hasta el punto que se quieren mas partes mas robots, esto puede al final ser malo dado qeu son demasiadas ideas que uno quiere meter tanto qeu al final no es posible …
En lo que se considera sencillo podria ser el dibujo del laberinto ado qeu no toma mucho timepo si espacio pero es d emanera rapida de hacer,
Recomendaciones:
Se recomienda calibrar los sensores antes de usarlos para tener un mejor funcionamiento de los mismos
Conclusiones:
Al terminar a practica se concluyo qeu es mejor minimizar y economizar tanto en partes como en tiempo dado qeu al poner tantas ideas juntas se puede hacer bastante dificil logar la correcta comunicacion entre software, maquina.
El link de you tube esta procesando ahoria pero en nomas esteyo lo publico gracasi por la opurtunidad de los robots
http://www.youtube.com/watch?v=fjvvbpyouV8
Hector
grupo Jimmy Newtron Mayo 30, 2009
Posted by robotlego in Laberinto.add a comment
Descripción del proyecto
Los objetivos del proyecto son:
Aprender a programar un robot Lego Mindstorm. Que el robot busque una salida cualquiera en un laberinto, dicho laberinto cuenta con 8 entradas y 8 salidas, el robot debe reconocer el camino que siguió, y guardar esta información para que al encontrar una salida, se vuelva a poner en el punto de salida y realice el mismo recorrido en forma inversa para salir por donde este entró. Este proyecto consiste en dos etapas las que son:
Primera Parte: Esta parte del proyecto consiste en el armado del robot en base a los objetivos de este proyecto y a los requerimientos necesarios que el robot necesita para cumplir los objetivos
Segunda parte: esta consiste en la programación del robot.
Solución
Para cumplir las especificaciones de este proyecto fue necesario:
En el laberinto: Vimos que era necesario utilizar el sensor de luz, por tal motivo, el laberinto se hizo sobre un fondo de color negro y los caminos se hicieron de color blanco, también para solucionar problemas con respecto al giro del robot se hizo el laberinto en forma triangular como se muestra en la figura 1.1 de las fotografías del laberinto.
El robot debe reconocer el camino y seguirlo, en cada intersección el robot deberá determinar para donde seguir si para la izquierda o a la derecha, el robot tomara siempre hacia su lado izquierdo si no encontrara camino se girara para el lado derecho, y al mismo tiempo asigna una variable lógica estas las irá almacenando el robot hasta terminar el recorrido, las variables le van a servir al robot para cuando haga el recorrido de regreso, cuando el robot se encuentra haciendo el recorrido sigue el camino y cuando se encuentra en cada intersección leerá la variable correspondiente y girará en sentido contrario al que hizo en el primer recorrido.
Recomendaciones
Para que el robot cumpla con los objetivos previstos se debe tomar en cuenta los siguientes aspectos:
Se deben respetar los colores del laberinto.
Se debe inspeccionar que las pistas se encuentren totalmente limpias y de color blanco ya que cualquier imperfección causará la mala lectura del robot.
La claridad de la zona donde se van a realizar las pruebas ya que también pueden afectar al sensor de luz.
Comprobar que no haya objetos dentro del laberinto que puedan ocasionar que se atasque alguna de las ruedas.
Conclusiones
En el presente proyecto se logro manipular con éxito un robot Lego MindStorm con el propósito de aprender acerca de su construcción y la forma de programación de un robot complejo como lo es este.
En este proyecto se pudo manipular al robot para que resolviera un laberinto, y después de salir del laberinto, que recordara el camino seguido y saliera por donde este entró.
link del video
<youtube = http://www.youtube.com/watch?v=TgwopfwJ7Wc >
Los objetivos del proyecto son:
Aprender a programar un robot Lego Mindstorm. Que el robot busque una salida cualquiera en un laberinto, dicho laberinto cuenta con 8 entradas y 8 salidas, el robot debe reconocer el camino que siguió, y guardar esta información para que al encontrar una salida, se vuelva a poner en el punto de salida y realice el mismo recorrido en forma inversa para salir por donde este entró. Este proyecto consiste en dos etapas las que son:
Primera Parte: Esta parte del proyecto consiste en el armado del robot en base a los objetivos de este proyecto y a los requerimientos necesarios que el robot necesita para cumplir los objetivos
Segunda parte: esta consiste en la programación del robot.
